多关节强健机械手的优点
    
    　　多关节机械手具有运动灵活、运动惯量小、通用性强、能够抓取靠近机座的工件、能够绕过机体与工作机械之间的障碍物工作等优点。随着生产的需要，对多关节臂的灵活性、定位精度和工作空间提出了越来越高的要求。多关节臂也突破了传统的概念，关节的数目可以从三个到更多，它的形状不限于人的手臂，而是根据不同的场合而变化。多关节臂的优良性能与单关节机械手是无与伦比的
    
    　　油田钻柱机械手
    
    　　主要用于钻杆、钻领等的装卸。机械手有两种设计方案，一种位于一楼井口旁约2米处，缩写为手，另一种位于二楼中央平台上，称为第一只手。手的腰部旋转角度为≥120°，最大伸缩距离为5.7m，有5个活动关节。当手臂伸缩式时，手保持水平平移。上手腰部旋转角度为310°，最大伸缩距离为≥2800 mm，上手有9个活动关节。当手臂伸缩式时，手保持水平平移。机械手在手动比例阀控制下采用液压控制方式。操作对象参数为：1钻柱高度30m≤2钻杆重量40 kg·m，总重量1200 kg≤3钻领(7英寸直径)重量180 kg·m，总重量5400 kg。推荐阅读：机械手的发展历史
    
    　　硬臂机械手
    
    　　硬臂式动力机械手与气动平衡起重机和软电缆式动力机械手具有相同的全行程“浮动”功能，不同之处在于在产生扭矩的情况下不能使用气动平衡起重机或软电缆式动力机械手。然而，必须选择硬臂式动力机械手。例如，当工件重心远离臂悬点，或工件需要翻转或倾斜时，必须选择硬臂式动力机械手，当厂房高度有限时，可选择硬臂式动力机械手。硬臂动力机械手最大起重500 kg，最大半径可达3000 mm，最大起升高度可达2500 mm。根据起重工件的重量，选择与最大工件重量相符的最小模型机。如果使用最大负荷200 kg的机械手搬运30 kg工件，那么操作性能肯定不好，而且感觉很笨重。配有储气罐，可在连续使用循环气体中断的情况下，同时报警，提醒操作人员注意压力下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下落。并配备了安全系统，在处理过程中或工件未置于安全表面时，操作人员不能释放工件。助力机械手(包括硬臂式、软电缆式)也能在用户现场压力不足的情况下增加助力泵，使设备运行更加平稳。采用各种非标夹具，硬臂动力机械手可将各种形状的工件举升。安装形式可以是地面固定、悬挂固定或导轨运动。
    
    　　软电缆机械手#p#分页标题#e#
    
    　　EMP;软缆机械手的功能与气动平衡起重机相似，在整个行程中具有“浮动”功能，但起升位移小于气动平衡起重机，最大仅为3000 mm，最大载荷仅为450 kg。配备储气罐，您可以继续使用循环在发生天然气中断，并报警操作员。软电缆动力机械手采用各种非标夹具，可将各种形状的工件吊装。安装形式可固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。
    
    　　T型助力机械手
    
    　　Emsp;与硬臂机械手不同的是，T型机械手没有双关节机械手，其前后左右位移由导轨实现。由于T型动力机械手没有机械手，因此它比硬臂式小，更适合于操作空间狭小的情况。T型动力机械手的最大载荷小于硬臂式，仅为200 kg，但升降高度可根据用户要求设计，装卸范围远大于硬臂式。配有储气罐，可在连续使用循环气体中断的情况下，同时报警，提醒操作人员注意压力下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下落。并配备了安全系统，在处理过程中或工件未置于安全表面时，操作人员不能释放工件。采用各种非标夹具，硬臂动力机械手可将各种形状的工件举升。安装形式是导轨运动。
    
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